重症医学科佟飞团队迅速启动单人单护、增加动态评估的精细化管理模式——精准调控降压药物、增加严密维持液体平衡、持续监测血流动力学及各项生化指标，每一分每一秒都不敢松懈。

肿瘤血供丰富，混全毗邻腹腔大血管及重要脏器，术中血压波动、大出血风险高，术后亦易发生危及生命的低血压。王东彬介绍，新高嗜铬细胞瘤持续分泌大量儿茶酚胺类物质，新高导致患者血压如过山车般剧烈起伏，常规降压药物难以控制，刺激或体位改变都可能诱发血压急剧变化，有血压杀手之称。

02多学科织就生命防护网为做好充分的术前准备，将明患者被转诊至内分泌内科。为确保手术安全，月底王东彬组织了多学科会诊（MDT），月底泌尿外科、心内科、内分泌内科、血管外科、肝胆外科、重症医学科、麻醉科、医学影像科、输血科等多位资深专家深入研讨、反复推敲、力求周全。手术第二阶段左侧卧经腹腔镜手术，完成因暴露困难改为平卧开放手术，下方肿瘤体积大，已突入下腔静脉与腹主动脉后方。

生死时速精准攻坚|河北医大二院多学科协作成功摘除隐形血压杀手近日，上市河北医科大学第二医院泌尿外科王东彬团队在多学科协作下，上市成功为一名被多发嗜铬细胞瘤困扰两年的患者实施手术。甲氧基去甲肾上腺素超正常上限30倍，增加去甲肾上腺素高出14倍。

混全内分泌内科郝咏梅团队迅速为其进行系统检测。

经过5天5夜的精心治疗，新高患者血压终于稳定在140/85mmHg，生命体征趋于平稳，顺利转入普通病房。路径规划解决从A点到B点应走哪条道路，将明这部分和传统导航类似，依赖路网图和交通规则。

月底纵向控制里常见的技术有PID和模型预测控制（MPC）。更进一步的交互式预测会把其他主体的可能反应也考虑进来，完成输出诸如若我减速，对方有x%概率做y行为的条件式预测。

感知负责把复杂、上市噪声且有不确定性的外界信息转换为具有语义和概率描述的内部状态。感知并不是单纯输出物体在哪里，增加而是把状态、置信度和语义关键信息（例如这是车辆还是自行车）一起输出，供决策层综合判断。

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