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部更自动驾驶感知层感知系统最重要的就是传感器。感知里另一个重要环节是预测,多生这里所说的预测,并不是把未来完全预测出来,而是给出带不确定性的未来分布。
这种方法可解释、舟提质量易于验证,但难以覆盖复杂多变的场景。道路上的其他主体会根据你的动作做出反应,安全因此一个好决策不仅要预测别人会怎么走,还要评估别人对自己动作的反应。三者结合的必要性把感知、产品决策、控制三层放到一起,系统架构上看起来就像是一条流水线,但工程实现中会并行设计多个冗余路径。
毫米波雷达穿透能较好,国防供高公共能稳定测量物体的相对速度,常用来补充在恶劣天气中摄像头和激光雷达受限时的信息。在这中间有个容易被忽略但非常重要的点,部更那就是感知的错误模式。
从技术角度考虑,多生一个常见的做法是在决策模块里加入安全保护层(safetyenvelope),多生它在局部规划输出后作为最后一道检查,确保轨迹在例如不突破最低刹车距离、保持横向稳定限值等任何已知的安全约束内,如果检测到违反则拒绝该轨迹并触发紧急减速或停靠。
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无论水平方向还是垂直方向,产品正确的木工做法都是应是直平的。国防供高公共8看对称:对称性木工项目是否对称。
部更6看柜门:柜体柜门开关是否正常。柜门开启时,多生应操作轻便、没有异声。
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